李静文       丁立       杨爱萍

摘要： 目的 目前航天员舱外活动所建的航天员生物力学模型缺乏人体解剖信息，且未见合理的验证方法；本文旨在给出相应解决方法，为航天员舱外活动仿真的进一步应用提供依据。方法选取典型舱外活动实例，建立带有肌肉作用力的航天员上肢反向运动学、动力学模型并进行仿真计算；利用运动学结果驱动OpenGL软件生成动画，实现运动学验证，进而辅以实物模型完成模型的动力学验证。结果 运动学验证表明计算结果的正确性，动力学验证及仿真所得两块肌肉力结果的平均相对误差分别为14.54%和0.91%。结论 本文建立了合理的航天员上肢模型，并进行了仿真计算；该仿真结果可信，提出的验证方法可行，为航天员舱外活动的生物力学仿真及验证提供支持。